RTAB-MAP – 시뮬레이션(Wheel odometry+VO)

rosparam set /use_sim_time true

kinect tf만 쏜다.
roslaunch openni_launch openni_tf.launch

센서와 로봇 위치 관계 설정
roslaunch tyche_nav atest_1_setup_device.launch

rtab-map 실행
roslaunch tyche_nav atest_2_rtabmabviz.launch

ORB-SLAM2
roslaunch ORB_SLAM2 ORBlaunch.launch

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