EKF-SLAM

크게 Prediction과 Correction

Prediction
1. delta T 동안 이동한 거리 –> 로봇 위치 업데이트

2. 공분산 행렬 구하기
F – 모션 모델에 대해 로봇 위치로 공분산 행렬 구함
– 모션 모델에 대해 로봇 양 바퀴로 공분산 행렬 구함
– 2×2인 모션에러

3. 공분산 행렬 업데이트
계산한 공분산들과 로봇 이동에 대한 에러로 업데이트
111

위의 식이 2번과 3번을 수행한 것이다.

Correction
1. 랜드마크가 관측될 경우
로봇의 위치 xP를 업데이트 한다.

2. Invovation을 구한다.
관측한 값과 이미 갖고 있는 값 사이

 

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